隨著現(xiàn)代城市建設(shè)的快速發(fā)展，架空線路入地已經(jīng)成為了一種發(fā)展趨勢，與此同時，各類電纜隧道也得到了迅速發(fā)展。目前，電纜隧道大致可以分為三種形式：明挖法隧道、盾構(gòu)法隧道和頂管法隧道，其主要特點是距離長、地形復(fù)雜以及電纜種類多并且相互錯綜復(fù)雜，這給人工巡檢帶來了極大的挑戰(zhàn)。因此，為了有效地完成對電纜隧道的巡檢工作，紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人逐漸成為了替代人工巡檢的最佳工具。

對于紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人而言，合理的行走機(jī)構(gòu)是機(jī)器人完成避障及越障等動作，實現(xiàn)正常巡檢工作的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。目前，紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)主要分為兩種：地面行走式和架空軌道式。而地面行走式機(jī)器人又可以分為兩種：輪式行走機(jī)器人和履帶式行走機(jī)器人。輪式行走機(jī)器人操控簡單，但是越障困難，對隧道地面環(huán)境要求高。履帶式行走機(jī)器人相比輪式行走機(jī)器人越障能力有所增強(qiáng)，但是其操作困難且成本昂貴。與地面行走式機(jī)器人相比，架空隧道式巡檢機(jī)器人更容易控制且不受電纜隧道路面環(huán)境的干擾，同時具有構(gòu)造簡單、技術(shù)成熟和巡檢效率較優(yōu)等特點。

圖為紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人

采用紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人具備以下更多優(yōu)勢。

（1）降低運營維護(hù)成本。在智能巡檢機(jī)器人技術(shù)之前，測量團(tuán)隊多選擇人工和搭載攝像頭的機(jī)器人共同完成拍攝和測量工作，消耗了大量的人力成本。紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人在一定程度上代替人工完成設(shè)備巡檢工作。在運行維護(hù)費用方面，，只需定期對機(jī)器人本體進(jìn)行基本保養(yǎng)維護(hù)，可減少應(yīng)用大量的視頻監(jiān)控設(shè)備費用、定期運行維護(hù)費用以及故障裝置的拆裝，降低維護(hù)難度。

（2）特殊環(huán)境應(yīng)用。紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人能夠在天氣較為惡劣的條件下應(yīng)用，并且能夠結(jié)合不同的地面高度和不同的運行速度調(diào)節(jié)巡檢方式，這在極大程度上提高了獲取資料的分辨率，實際上，紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人分辨率要高于衛(wèi)星分辨率。并且，紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人開展綜合管廊巡檢過程中，人為干預(yù)較少，這就降低了巡檢獲取資料受人為因素影響的概率，進(jìn)而提高了巡檢結(jié)果的準(zhǔn)確性。

（3）遙感技術(shù)。紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人不但包括了遙感信息收集收集技術(shù)，還包括了遙感信息處理技術(shù)，這使得機(jī)器人技在綜合管廊巡檢工作中的應(yīng)用具有極高的結(jié)合度和宏觀性，能夠?qū)崿F(xiàn)各項檢測系統(tǒng)之間的協(xié)調(diào)應(yīng)用。此外，紅外熱成像隧道巡檢機(jī)器人體積較小，操作較為便捷，能夠通過較為小的空間，進(jìn)而完成信息收集工作，這表示檢測人員能夠通過調(diào)節(jié)智能巡檢機(jī)器人運行速度和高度，來進(jìn)行更大范圍的巡檢。